I hjertet av spillet ligger forholdet mellom rollefigurene Ico and Yorda. Du vil bli trollbundet av de to vennene når du tar rollen som Ico og prøver å lede den skjøre Yorda til sikkerhet. Icos fysiske utholdenhet må holde for dem begge, og Ico må assistere Yorda i å komme forbi diverse hindringer. Hvis Yorda ikke er i stand til å klatre opp en kjetting, må Ico finne en alternativ vei; hvis Yorda blir overmannet av frykt før et farlig hopp, må Ico ta i bruk betryggende ord for å gi henne nok selvtillit til å mestre hoppet.

Gameplayet i Ico er basert på konseptet lagarbeid. Det moderne mantraet 'hver mann for seg selv' er erstattet av en nærmest mytisk ide om galanteri, noe som sjelden sees i eventyrspill. Etter som Ico og Yorda hjelper hverandre å overkomme farene i borgen, vil deres heltemot, vennskap og uselviskhet gi deg en virkelig følelsesladd spilleopplevelse.