Il gioco è incentrato soprattutto nel rapporto tra i due giovani personaggi Ico e Yorda. Verrete letteralmente incantati da i due protagonisti non appena assumerete il ruolo di Ico e cercherete di guidare la fragile Yorda verso la salvezza. Il vigore fisico di Ico deve essere sufficiente per tutti e due ed Ico deve aiutare Yorda a superare una varietà di ostacoli diversi. Se Yorda non sarà capace di arrampicarsi lungo una catena, Ico dovrà trovare una via alternativa; se Yorda sarà sopraffatta dalla paura dinanzi ad un salto pericoloso, Ico dovrà usare parole rassicuranti per infonderle la fiducia a compiere il salto.

Il gioco si basa essenzialmente sul concetto di lavoro di squadra. La moderna esortazione del 'si salvi chi può' è sostituita da un nobile e profondo sentimento di amicizia, un tema raramente riscontrato nella maggior parte dei giochi d'avventura. L'aiuto che Ico e Yorda reciprocamente si danno nel muoversi attraverso i pericoli della fortezza, il loro eroismo, la loro amicizia e generosità offrono una esperienza di gioco veramente commovente.