Ico on mykistävän tunteikas kertomus ystävyydestä, luottamuksesta ja uskomattomasta matkasta vapauteen. Se alkaa siitä, kun Ico jätetään kuolemaan kaukaiseen linnaan, joka sijaitsee jyrkänteen laidalla. Siellä varjot ovat niin tummia, että niitä voi melkein koskea, ja seinät niin kosteita, että niiden ummehtuneisuuden voi melkein haistaa.

Monissa seikkailutarinoissa Icon tehtävänä olisi vain yksinkertaisesti taistella linnakkeen henkiä vastaan. Mutta tämä peli ei ole vain seikkailutarina muiden joukossa. Se on myös taival, jonka aikana Icon uskollisuuden ja luottamuksen, kuten myös hänen fyysisten voimiensa, rajoja koetellaan. Säilyykö hänen uskollisuutensa Yordaa, salaperäistä linnakkeessa tapaamaansa tyttöä, kohtaan? Voivatko hänen voimansa riittää kahdelle?

Kun Ico ja Yorda kulkevat linnakkeen synkkien huoneiden läpi, uppoudut erittäin tunnelmarikkaaseen maailmaan, joka tulee hetki hetkeltä mukaansatempaavammaksi. Opit todellista ryhmätyöskentelyä, ja kun Yorda on heikko, sinä opit olemaan vahva. Kun sinä et tiedä mistä etsiä, Yorda osoittaa kohti valoa. Ja toistenne tuella heräätte painajaisistanne.