La relación entre los jóvenes personajes Ico y Yorda es fundamental para el juego. Caerás bajo el hechizo de estos dos amigos, y asumirás el papel de Ico para tratar de llevar a la frágil Yorda a la libertad. La resistencia física de Ico debe ser suficiente para los dos, e Ico deberá a ayudar a Yorda a sobrepasar una serie de obstáculos. Si Yorda no puede subir por una cadena, Ico debe encontrar una ruta alternativa; si Yorda tiene miedo de hacer un peligroso salto, Ico deberá tratar de convencerla con suaves palabras para darle confianza para saltar.

El modo de juego en Ico está basado en el trabajo en equipo. La idea moderna de ‘cada uno a lo suyo’ se cambia aquí por el casi mítico concepto de la galantería, un tema que raramente se ve en los juegos de aventuras. Al ayudarse Ico y Yorda mutuamente para atravesar los peligros de la fortaleza, su heroísmo, amistad y generosidad te ofrecerán una auténtica y emotiva experiencia en el juego.