Die Beziehung zwischen den jungen Charakteren Ico und Yorda steht im Mittelpunkt des Spiels. Die beiden Freunde ziehen dich in ihren Bann, wenn du in die Rolle Icos schlüpfst und versuchst, die zerbrechliche Yorda in Sicherheit zu bringen. Icos körperliche Ausdauer muss für beide ausreichen, und er muss Yorda helfen, eine ganze Reihe von Hindernissen zu überwinden. Wenn Yorda es nicht schafft, eine Eisenkette hinaufzuklettern, die von der Decke hängt, muss Ico einen anderen Weg finden, und wenn Yorda angesichts eines gefährlichen Sprunges von Furcht übermannt wird, muss Ico beruhigende Worte finden, um ihr genug Mut zu machen, den Sprung zu wagen.

Icos Gameplay basiert auf Zusammenarbeit. Anstelle des modernen Grundsatzes 'Jeder für sich selbst' findest du in diesem Spiel eine beinahe mystische Idee von Ritterlichkeit, ein Konzept, das in den meisten Abenteuerspielen nur selten zu sehen ist. Wenn Ico und Yorda einander helfen, die Gefahren, die in der Festung auf sie lauern, zu überstehen, wirst du durch ihren Heroismus, ihre Freundschaft und ihre Selbstlosigkeit eine wahrhaft emotionale Spielerfahrung erleben.