Forholdet mellem unge Ico og Yorda er spillets omdrejningspunkt. Du vil blive opslugt af de to venner, idet du tager rollen som Ico og forsøger at lede den skrøbelige Yorda i sikkerhed. Ico's fysiske styrke må sørge for dem begge, og Ico må hjælpe Yorda med at overkomme en hel række af forskellige forhindringer. Hvis Yorda ikke kan kravle op ad en lænke, må Ico finde en anden vej; hvis Yorda bliver lammet af frygt før et farligt spring, må Ico bruge beroligende ord til at give hende troen på at hun klarer det.

Ico's gameplay handler om samarbejde. Det moderne mantra om at ‘enhver klarer sig selv’ er erstattet med en næsten mytisk ide om at stå bag hinanden, et tema der sjælden ses i eventyrspil. Mens Ico og Yorda hjælper hinanden med at komme igennem slottets farer, vil deres heltemod, venskab og uselviske handlinger give dig en virkelig følelsesmæssig spilleoplevelse.